Τρία flying robots Astrobee της NASA λειτουργούν εντός του Διεθνούς Διαστημικού Σταθμού (ISS από το International Space Station) από το 2019.
Παρακάτω θα δούμε τον πηγαίο κώδικα για το λογισμικό Astrobee Robot, που αποτελείται από το λογισμικό πτήσης που εκτελείται στα robot Astrobee, έναν προσομοιωτή λογισμικού και εργαλεία υποστήριξης, κυρίως γραμμένα σε C++.
Το λογισμικό πτήσης της Astrobee εκτελεί εντοπισμό βάσει όρασης, παρέχει αυτόνομη πλοήγηση, προσάρτηση και διαχειρίζεται διάφορους αισθητήρες και ενεργοποιητές. Υποστηρίζει την αλληλεπίδραση ανθρώπου-robot με αστροναύτες που βρίσκονται στην ίδια τοποθεσία μέσω οθονών, φωτεινής σηματοδότησης και ήχου.
Το λογισμικό πτήσης φιλοξενείται στους τρεις εσωτερικούς υπολογιστές μιας πλακέτας κάθε Astrobee και χρησιμοποιεί το πλαίσιο ανοιχτού κώδικα Robot Operating System (ROS) σαν ενδιάμεσο λογισμικό μετάδοσης μηνυμάτων.
Παρέχει ένα Astrobee Command API υψηλού επιπέδου για τον έλεγχο του robot και έχει πολλαπλούς τρόπους λειτουργίας. Μπορεί να εκτελέσει ένα σχέδιο (ακολουθία εντολών), εντολές μεμονωμένου χειριστή (τηλελειτουργία) ή guest science code που εκτελείται στο Astrobee.
Ο προσομοιωτής λογισμικού Astrobee Robot, κατασκευασμένος με χρήση ROS και Gazebo, επιτρέπει την αξιολόγηση του λογισμικού πτήσης χωρίς την ανάγκη hardware για robot. Τα εργαλεία υποστήριξης περιλαμβάνουν ένα εργαλείο που επεξεργάζεται εικόνες του ISS για τη δημιουργία χαρτών, μαζί με πολλά άλλα.
Το σύστημα δεδομένων εδάφους Astrobee (GDS) που κυκλοφορεί χωριστά, περιλαμβάνει λογισμικό σταθμού ελέγχου του Astrobee που επικοινωνεί με το λογισμικό πτήσης Astrobee μέσω του πρωτοκόλλου δικτύου Data Distribution Service (DDS) και μέσω της σύνδεσης ISS Ku-IP space-to-ground. Ο σταθμός ελέγχου είναι γραμμένος κυρίως σε Java χρησιμοποιώντας το Eclipse RCP framework. Ο πηγαίος κώδικας βρίσκεται στο αποθετήριο astrobee_gds ή μπορείτε να κάνετε λήψη της binary release.
Το robot Astrobee και το λογισμικό εδάφους ήταν οι επιλαχόντες του βραβείου Λογισμικού της Χρονιάς της NASA για το 2020!
Το λογισμικό Astrobee Robot είναι ένα project σε εξέλιξη. Συμβουλευτείτε τις σημειώσεις έκδοσης για την τρέχουσα λίστα χαρακτηριστικών και περιορισμών.
Instructions on installing and using the Astrobee Robot Software.
